Apple перестала подписывать iOS 13.5.1. Это значит, что установить её не получится.
Теперь актуальная прошивка — iOS 13.6. В ней появилась функция Car Key для открытия машины смартфоном, а также возможность отключения автоматической установки обновления после загрузки.
Following the release of iOS 13.6 on July 15, Apple has stopped signing iOS 13.5.1, which means downgrading to that version of iOS is no longer possible. iOS 13.5.1 was a security update that was released to address the vulnerability that allowed for the unc0ver jailbreaking tool that worked with many recent versions of iOS, including iOS 13.5.
А нормальный jailbreak на XS с 13.5.1 появился?